Small response to many of the above. (@Sam specifically):
From Chapter 36 of Tanya:
והנה תכלית השתלשלו’ העולמו’ וירידתם ממדרגה למדרגה אינו בשביל עולמות העליוני’ הואיל ולהם ירידה מאור פניו ית’ אלא התכלית הוא עו”הז התחתון שכך עלה ברצונו ית’ להיות נחת רוח לפניו ית’ כד אתכפיא ס”א ואתהפך חשוכא לנהורא שיאיר אור ה’ אין סוף ב”ה במקום החשך והס”א של כל עוה”ז כולו ביתר שאת ויתר עז ויתרון אור מן החשך מהארתו בעולמות עליונים שמאיר שם ע”י לבושים והסתר פנים המסתירים ומעלימים אור א”ס ב”ה שלא יבטלו במציאות. ולזה נתן הקב”ה לישראל את התורה שנקר’ עוז וכח וכמארז”ל שהקב”ה נותן כח בצדיקים לקבל שכרם לעתיד לבא שלא יתבטלו במציאות ממש באור ה’ הנגלה לעתיד בלי שום לבוש כדכתיב ולא יכנף עוד מוריך [פי’ שלא יתכסה ממך בכנף ולבוש] והיו עיניך רואות את מוריך וכתיב כי עין בעין יראו וגו’ וכתיב לא יהיה לך עוד השמש לאור יומם וגו’ כי ה’ יהיה לך לאור עולם וגו’. ונודע שימות המשיח ובפרט כשיחיו המתים הם תכלית ושלימות בריאות עולם הזה שלכך נברא מתחילתו:
And 37:
והנה תכלית השלימות הזה של ימות המשיח ותחיית המתים שהוא גילוי אור א”ס ב”ה בעו”הז הגשמי תלוי במעשינו ועבודתנו כל זמן משך הגלות כי הגורם שכר המצוה היא המצוה בעצמה כי בעשייתה ממשיך האדם גילוי אור א”ס ב”ה מלמעלה למטה להתלבש בגשמיות עוה”ז בדבר שהיה תחלה תחת ממשלת קליפת נוגה ומקבל חיותה ממנה שהם כל דברים הטהורים ומותרי’ שנעשית בהם המצוה מעשיית כגון קלף התפילין ומזוזה וספר תורה וכמאמר רז”ל לא הוכשר למלאכת שמים אלא טהורים ומותרים בפיך. וכן אתרוג שאינו ערלה: