There are two versions of Rambam at the end of Hilchot Melachim (12:5). One says
ובאותו הזמן, לא יהיה שם לא רעב ולא מלחמה ולא קנאה ותחרות–שהטובה תהיה מושפעת הרבה, וכל המעדנים מצויין כעפר. ולא יהיה עסק כל העולם, אלא לדעת את ה’ בלבד. ולפיכך יהיו חכמים גדולים, ויודעים דברים הסתומים העמוקים; וישיגו דעת בוראם כפי כוח האדם, שנאמר “כי מלאה הארץ, דעה את ה’, כמים, לים מכסים” (ישעיהו יא,ט).
Another says יהיו ישראל חכמים גדולים.
So it seems that there will not be sin as such. It could be that some will not fulfill mitzvot in the absolute best possible way.